enlightenment, perceive, discern, realize, understand

彼は長年の修行を通じて、ついに真理を悟った。

Through years of training, he finally attained enlightenment and understood the truth.

その言葉を聞いて、私は自分の過ちに気付いた。いや、悟ったといえるかもしれない。

Upon hearing those words, I realized my mistake, or perhaps I should say I discerned it.

子供たちは遊びの中から、人間関係の大切さを自然に悟っていく。

Children naturally come to understand the importance of human relationships through play.